ANALISIS KINEMATIK ROBOT KOORDINAT BOLA, ENAM DERAJAT KEBEBASAN DENGAN METODE QUATERNION & ROTATION VECTOR

Abstract

Robot Koordinat Bola merupakan salah satu jenis robot dari setidaknya empat jenis robot yang konfigurasi gerakannya canggih dan rumit. Tiga jenis lainnya adalah Robot Cartesian, Robot Silinder dan Robot Artikulasi. Tingkat kecanggihan suatu robot dapat dilihat dari jumlah derajat kebebasannya. Robot paling canggih saat ini memiliki hingga puluhan derajat kebebasan. Adapun tulisan ini hanya enam derajat kebebasan yaitu kombinasi dari enam variasi gerakan translasi dan rotasi untuk mengarahkan TCP (Tool Center Point) dari robot melintasi suatu trayektori dari titik kedudukan awal ke titik kedudukan akhir yang akan dituju TCP lengan robot. Untuk Robot Koordinat Bola yang ditinjau, keenam derajat kebebasannya terdiri atas satu gerak translasi dan lima gerak rotasi yang dianalisis menggunakan metode quaternion dan rotation vector. Metode quaternion merupakan gabungan sebuah satuan scalar dan tiga satuan vektor, sementara rotation vector merupakan vektor tiga dimensi yang terdiri atas empat elemen quaternion.

Hasil analisis dengan metode ini memberikan gambaran yang mudah dipahami dan dimengerti mengenai cara kerja robot yang canggih dan rumit